A palavra erotismo vem do francês "érotisme", que significa "desejo amoroso". O erotismo é o estímulo sexual sem apresentar o sexo de forma explícita, que é o que o diferencia da pornografia. O termo não representa apenas um estado de excitação sexual, mas também a exaltação do sexo no âmbito das artes, como na literatura e na pintura. E é justamente através desse apelo artístico que o conteúdo erótico se distingue da pornografia, na qual tende a haver uma maior preocupação sexual do que estética.
As primeiras representações artísticas de clara intenção erótica foram realizadas pelos Gregos e Romanos. Estas se encontram nas ornamentações de vasos de cerâmica, em pinturas murais, como nos frescos da Villa dos Mistérios em Pompeia (Museu Secreto de Nápoles) e nas esculturas inspiradas em cenas mitológicas de jogo amoroso.
Na literatura, é preciso distinguir a ficção poética das que possuem sentido didático, como o Kama Sutra. O Cântico dos Cânticos (ou Cantares de Salomão), quarto livro da terceira seção da Bíblia hebraica e um dos livros poéticos e sapienciais do Antigo Testamento da Bíblia cristã, possui em sua composição uma profunda dimensão erótica.
A poesia erótica encontrou no mundo romano uma nova dimensão ao incorporar elementos da linguagem coloquial que facilitaram a expressão da sensualidade. Durante a Idade Média, o gênero evoluiu para uma liberdade maior na poesia dos goliardos, ao mesmo tempo em que surgiu quase contemporaneamente a poesia do amor cortês, em que a inspiração erótica acontecia de uma forma altamente sublimada e codificada, sendo reflexo da sociedade feudal e cavalheiresca na qual se desenvolveu. No Renascentismo e no barroco, a poesia erótica atingiu o seu último momento de esplendor, pois nos séculos seguintes perdeu a sua especificidade como gênero distinto da poesia amorosa.
